排在凌烟阁二十四功臣第七位的是尉迟恭，尉迟恭字敬德，朔州善阳（今山西省朔州市朔城区）人。隋炀帝大业末年，尉迟敬德在高阳参军，因为作战勇猛，在军中被提拔的很快，一直升到了朝散大夫。大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀掉太守王仁恭后，起兵反隋，刘武周听说有一个叫尉迟敬德作战异常勇猛，便将他网罗到自己麾下担任偏将。

武德二年（619年）三月，刘武周在突厥的支持下举兵南下，很快攻占了太原，尉迟敬德跟随宋金刚继续挥军南下，接连攻克了晋州、浍州等地，此时夏县人吕崇茂起兵积极响应刘武周，击败了唐军右仆射裴寂，吃了百丈后的李渊命令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史侍郎唐俭等人率兵讨伐吕崇茂，眼看唐军势大，吕崇茂紧急向宋金刚求援，宋金刚派出尉迟敬德和寻相率兵前往夏县支援，尉迟敬德和吕崇茂汇合后，二人里应外合，左右夹击唐军，结果再次大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让等唐军将领全都被尉迟敬德擒获。秦王李世民闻讯后，迅速派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等人在美良川（今山西夏县北）截击尉迟敬德，准备就会被擒获的唐军将领，这一次唐军有备而来，尉迟敬德军被击退，部下军队也被冲散，只剩下他自己和寻相两位将领只身脱逃，所率部下士兵全部被唐军俘虏。

武德三年（620年），李世民再次在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚帅军到介休县抵抗唐军，结果宋金刚战败，逃往突厥，尉迟敬德则据守介休县城。李世民很欣赏尉迟敬德，派出李道宗、宇文士及进城劝降尉迟敬德，此时的尉迟敬德吃了败仗，自己又孤立无援，经过李道宗等人一番劝说后，尉迟敬德和寻相携介休、永安（今山西孝义）两座城池归降大唐，李世民看到尉迟敬德来降，非常高兴，任命他做了右一府统军。

武德三年（620年）七月，李世民奉命率军赶赴洛阳征讨王世充，很快，才在不久前和尉迟敬德一起归降大唐的寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变大唐出逃，看到这个架势，唐营中的其他将领都认为尉迟敬德叛逃也是迟早的事，为了防止他逃走，便把他关押了起来。

行台左仆射屈突通和尚书殷开山说：“你看，尉迟敬德才刚刚投降，思想感情上还没有全心归顺我们，迟早会叛逃，但这个人作战勇猛剽悍，现在如果不防着他，他迟早会跑，但如果把他关押起来，时间一长，他又会猜忌我们，产生怨恨。因此，留下他只是徒增烦恼，不如杀了他算了。”但李世民说：“我并不这么看，尉迟敬德如果有叛逃的意图，又怎么会选择在寻相逃跑之后呢？这样做，他不久让自己被动了吗？”于是当即命令左右将尉迟敬德释放，并把他带进自己的卧室，给他赏赐了一些金银珠宝，对他说：“你我都是男子汉大丈夫，我们之间是凭情感和志向互相信赖，不必把这些小小的委屈放在心上，我不会听信谗言去迫害忠臣良将，你要相信我。如果你一定要离开，就带着这些财务走吧，就算是表达我们之间短暂相处共事的情分吧。”说完，李世民便头也不回的只身离开。就在当天，尉迟敬德陪同李世民外出打猎，刚好碰上王世充带领几万步兵骑兵挑衅，王世充麾下猛将单雄信带领骑兵直奔李世民而来，尉迟敬德见状，快速驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来，然后，尉迟敬德护送着李世民杀出包围，自己又带领骑兵跟王世充作战，一番激战后，王世充的部众开始溃散，手下的将领陈智略还被被俘。事后，李世民对尉迟敬德说：“正当人们要我相信你必然叛离的时候，上天却给我一个机会来，来向人们验证我的判断，现在事情已经证实了，人世间的因果循环是何等迅速，看来我们二人的缘分还没有尽啊。”于是，李世民特地赐给尉迟敬德一箱金银，二人之间之前产生的嫌隙也就此解除了。

此后，尉迟敬德更为骁勇善战，每次作战时单人匹马冲进敌阵，敌人的马槊（shuò）每每向他刺来，他都能躲过去，敌军始终伤不到他，他甚至还能夺过敌人的马槊，回手刺杀敌人，当时在救李世民突出重围时，尉迟敬德也没有受伤。李世民的弟弟齐王李元吉也善于骑在马上使用马槊，听说尉迟敬德也很擅长，就要跟他比试一下，尉迟敬德说：“齐王，即使安上刀刃，你也刺不着我，所以请您不要拿掉刀刃，我来拿掉刀刃，二人一番比试后，李元吉始终没有刺到他。李世民问尉迟敬德：“夺取马槊和躲避马槊，哪种难些呢？”尉迟敬德回答说：“夺取要困难些。”于是李世民命令他表演夺取李元吉手中的马槊给大家看。二人的比试再次开始，李元吉手执马槊长驱骏马，一心想刺中尉迟敬德，但尉迟敬德没一会儿功夫就连续三次夺取了李元吉的马槊。李元吉一向骁勇，此时面对自己处于弱势的情境，虽然嘴里赞叹叫号，但心里却因为这件事感到被侮辱。后世的一些民间故事里，把“长坂坡之战”、“文鸯的七进七出”、“尉迟敬德的夺槊三条”等故事，改编成了“赵云大战长坂坡”的民间故事，广为流传。

武德四年（621年），窦建德在板渚扎营，李世民准备挑动他出战，便让李勣、程咬金、秦叔宝等人率领部队提前埋伏起来，李世民拿着弓箭、尉迟敬德手握长矛，二人一起到窦建德营垒跟前呼叫挑战，窦建德的将士们惊恐不安。突然，敌营中冲出来几千名骑兵，李世民打打退退，前后射死了几个敌人，直至把敌人引进了伏击圈后，和李勣等人一起将敌人围剿，此战大获全胜。王世充的侄子王琬叫人到窦建德的营帐，牵来隋炀帝骑过的毛色青白相间的宝马，在队伍的前头当众炫耀。李世民看到后说：“那家伙骑的，真是匹好马呀。”听到李世民这么喜欢那匹马，尉迟敬德便站出来，向李世民请求去夺马，李世民同意后，尉迟敬德同高甑（zèng）生、梁建方三人驱马直奔敌营，不一会几人就回来了，结果他们不仅夺得了宝马，还活捉了王琬，眼看他们离开，敌军竟然没人敢来阻拦。